Innerhalb dieses Naturraumes nützte der Mensch die vorhandene Ausstattung zur Sicherung Seiner Existenz in großen Zügen entsprechend der Allgemeinen landwirtschaftlichen, forstwirtschaftlichen und industriellen Entwicklung im deutschen Mittelgebirge, im einzelnen jedoch unter Ausbildung mancher lokaler Besonderheiten.
Steinbrücken tat zu einer Zeit den ersten Schritt in die Geschichte, als die Nachbardörfer längst bestanden. Trotzdem bieten die urkundlichen Quellen eine so erstaunliche Fülle historischer Tatsachen und Entwicklungen aus der Vergangenheit des Dorfes ein.
Schon vor Karl dem Großen, unter den fränkischen Königen, waren etwa seit 500 alle Dörfer an der Dietzhölze außer Steinbrücken gegründet worden. Die Ortschaften des oberen Dietzhölztales um Straßebersbach wurden zum Gericht, Amt und Kirchspiel Straßebersbach, zusammengefasst. Herren in diesem Gerichtsbezirk waren zunachst die Adligen von Bicken und von Dernbach.
Als diese Adelsgeschlechter mit den hier eindringenden Grafen von Nassau in Streit gerieten, wurde das Gericht Ebersbach seit 1309 im Gefolge der „Dernbacher Fehde“ schwer heimgesucht. Um den bedrängten Adligen von Bicken beizustehen, baute Heinrich der Eiserne Landgraf von Hessen im Jahr 1325 die Burg Hessenwald auf dem Heiligenberg östlich von Steinbrücken. Schon bald nach dem Ende der Dernbacher Fehde, um 1380, war diese Burg wieder verfallen, und wir bemühen uns heute, ihre Reste sicherzustellen. Es sollte aber noch bis ins Jahr 1486 dauern, Bevor die Grafen von Nassau sich endgültig als unumschränkte Herren des Gerichtes Straßebersbach gegen die Adligen von Bicken durchgesetzt hatten.
Um Ihren Anspruch auf die Oberhoheit in diesem Gericht zu dokumentieren legten, die Grafen von Nassau-Dillenburg schon vor 1336 das „Hochgericht (Blutgericht) auf dem Stein“ ein. Sie errichteten einen Galgen etwa an der Stelle, an der sich heute das Sportfeld von Steinbrücken befindet. Wir wissen aus alten Protokollen, dass auf diesem Berg bis etwa 1450 Übeltäter gehängt und enthauptet worden sind. Der Spottname „Steinbrücker Raben“, der noch heute dem Dorf anhängt und auch im Ortswappen übernommen wurde, mag vielleicht auf die „Galgenvögel“ an der Gerichtsstätte zurückzuführen sein.